Organizacja armii rzymskiej za Serwiusza Tuliusza i Mariusza Furiusza Kamillusa.

We wczesnym okresie republiki organizacja armii rzymskiej opierała się nadal na reformach Serwiusza Tuliusza. Pobór do armii przeprowadzono tylko na wypadek wojny, ale do służby zobowiązani byli wszyscy obywatele. Cała armia walczyła w falandze. Co roku, w marcu odbywał się pobór do służby a jesienią wszystkich zwalniano.
Zasadnicze zmiany nastąpiły u schyłku IV w p.n.e . porzucono taktykę falangi na rzecz szyku potrójnego acies triplex. Przypisuje się to Mariuszowi Furiuszowi Kamillusowi, którego imię otaczała legenda, wysławiająca go jako obrońcę przed Gallami i niemalże nowego założyciela miasta. Stworzył on sprawną jednostkę taktyczną złożoną z dwóch centurii pod nazwą manipułu . Podstawą armii rzymskiej był Legion (legio). Legion został podzielony na 30 jednostek taktycznych zwanych maniupułami.
Manipuły ustawiały się jeden obok drugiego, w odstępach, w rodzaj szachownicy. Kiedy jeden szereg popadł w trudności, mógł się poprzez luki wycofać do tyłu, podobnie szereg drugi, na dany sygnał, mógł wyjść do przodu i rozpocząć akcję. Obie centurie manipułu były dowodzone przez centurionów. Dowódcę przedniej centurii zwano prior, tylnej posterior.
Prior, odpowiedzialny za cały manipuł, był wybierany przez oddział, ale posteriora mianował sam prior. Niżsi oficerowie mieli tytuły: optio i tesserarius. Rozkazy przekazywano za pomocą rogu, w który dął cornicen, kierunek marszu i natarcia wskazywał signifer noszący znak dłoń na drzewcu. Ważną sprawą reformy kamilliańskiej było ustalenie trzech rodzajów żołnierzy ciężkiej piechoty zgrupowanych w manipułach, byli to;
• hastati, czyli włócznicy, do 24 roku życia
• principes, czyli prowadzący 24-30 lat
• triarii, czyli trzeciorzędowi do 46 lat

Nazwy te pochodziły z poprzedniego systemu wojskowego, miały charakter tradycyjny i nie określały właściwych funkcji, gdyż hastati nie byli włócznikami, principes nie prowadzili oddziału, a owi trzeciorzędni składali się z najbardziej doświadczonych i najlepiej uzbrojonych żołnierzy, stanowiących ostateczny ratunek w groźnej sytuacji; stąd łacińskie powiedzenie res ad triarios fecit (doprowadzić rzecz do ostateczności). Manipuły triariów liczyły zaledwie po 60 żołnierzy, podczas gdy manipuły dwóch pierwszych rodzajów po 120 do 160 żołnierzy .Zasługą Kamillusa było to że połączył lekko i ciężkozbrojnych w jednym operacyjnym oddziale. Otóż hastati i principes otrzymali doskonale skonstruowane oszczepy (pilum), mieli ponadto przy boku, po prawej stronie, miecz gladius, nadający się raczej do pchnięcia niż do cięcia (oficerowie miecz ten nosili z lewego boku), oraz owalną tarczę scutum. Triarii natomiast byli wyposażeni w długie i ciężkie włócznie obronne hasta.
Do bitwy hastati i principes maszerowali w szyku otwartym dla łatwości ciskania pilem, triari zaś w szyku zamkniętym. Trzy manipuły tak wyspecjalizowanej piechoty, liczące około 300 żołnierzy, tworzyły kohortę. Legion tworzyło 10 kohort, ponadto 1200 lekkozbrojnych velites i 320 jeźdźców; tak więc legion liczył około 4500 żołnierzy . Lekkozbrojni podzieleni byli na łuczników (sagitarii), procarzy (fundatores) oraz oszczepników, których oszczepy zaopatrzone były w temblaki usprawniające rzuty (hasta amentata). Polibiusz tak przedstawia organizację armii rzymskiej:

Najmłodszym wiekiem, to jest velites polecają nosić miecz, pociski i parmę dzięki swej konstrukcji posiada wystarczającą do osłony siłę i wielkość; mianowicie jest okrągła i ma trzystopową średnicę. Prócz tego jeszcze zaopatrują się velites w prostą czapkę na głowę; niekiedy nakładają sobie hełm z wilczej skóry lub coś w tym rodzaju, dla osłony zarazem i dla oznaki, aby przez dowódców oddziałów mogli być rozpoznani, jeżeli walczyli dzielnie w pierwszych szeregach lub też zachowali się tchórzliwie. Pociski mają drzewce długie przeciętnie na dwa łokcie, a na cal grube. Grot na nim długi jest na piędź, a tak cienko wykuty i zaostrzony, że z konieczności zaraz od pierwszego rzutu zgina się, nieprzyjaciel zaś nie może tej samej broni użyć w odwecie; w przeciwnym bowiem razie byłby to pocisk dla obu stron.
Zbliżonym do nich wiekiem, tak zwanym hastati pozwalają nosić pełne uzbrojenie. Do rzymskiego pełnego uzbrojenia należy przede wszystkim wielka tarcza, której sklepiona powierzchnia wszerz wynosi półtrzecia stopy, wzdłuż zaś cztery stopy; największe są jeszcze o cztery palce dłuższe. Tarcza ta składa się z podwójnej warstwy desek spojonych klejem wołowym, a na zewnętrznej swej powierzchni pokryta jest płótnem, następnie skórą cielęcą. Dokoła górnego i dolnego brzegu biegnie żelazna obręcz, która zabezpiecza ją przed ciosami miecza i czyni zdatną do oparcia o ziemię. Nadto przytwierdzona jest do niej żelazna wypukłość, chroniąca przed ciężkimi rzutami kamieni i sarys i w ogóle przed gwałtownymi pociskami. Prócz tarczy mają miecz, który nosi się przy prawym biodrze, a nazywają go iberyjskim. Nadaje się on wybornie zarówno do pchnięcia, jak i do gwałtownych cięć z obu stron, ponieważ ma silną i trwałą klingę. Mają również dwa dziryty, spiżowy hełm i nagolennice. Z dzirytów jedne są grube, drugie cienkie. Z masywniejszych okrągłe mają średnicę na cztery palce, a czworoboczne jeden bok na tyleż palców. Cienkie podobne są do oszczepów myśliwskich o średniej wielkości, a nosi się je obok poprzednio wymienionych. Długość zaś drzewca ich wszystkich wynosi około trzech łokci. Do każdego przymocowany jest żelazny grot z zakrzywionym hakiem, mający tę samą długość co drzewce. Z nim tak mocno i trwale spajają grot dla celów praktycznych wpuszczając go aż do środka drzewca i spinając licznymi skuwkami, że w użyciu prędzej złamie się żelazo, niż rozluźni się węzeł, choć żelazo na spodzie, gdzie przylega do drzewa, grube jest na półtora palca; tyle troski poświęcają temu połączeniu. Do tego wszystkiego stroją się jeszcze w hełm z pióropuszem, który składa się z trzech prosto stojących czerwonych albo czarnych piór, długich prawie na łokieć. Gdy te, zatknięte na hełmie doda się do reszty uzbrojenia, mąż wydaje się dwakroć większy, niż jest w rzeczywistości, i przedstawia piękny, a równocześnie groźny dla nieprzyjaciół widok. Większość bierze nadto spiżową płytę, szeroką i długą na piędź, którą kładą na pierś i nazywają napierśnikiem; to wszystko stanowi pełne uzbrojenie. Ci zaś, których majątek jest oszacowany powyżej dziesięciu tysięcy drachm, noszą zamiast napierśnika, prócz innych części zbroi, pancerze łańcuszkowe. W ten sam sposób uzbrojeni są też principes i triarii, tylko że triarii zamiast dzirytów noszą włócznie .Jazda (ala) podzielona była na dziesięć szwadronów (turma) po 32 jeźdźców, które z kolei dzieliły się na decuria, prowadzone przez decurionów i zastępców (optio).
Kamillus wprowadził również regularny żołd dla żołnierzy, jego wysokość nie jest nam znana .
Dzięki reformom nastąpiła również pewna niwelacja różnic w klasie posiadających, jak również unifikacja uzbrojenia. Osiągnęli Rzymianie to, czego nigdy nie udało się osiągnąć Grekom. W miejsce armii elitarnej wprowadzili jednolitą armię ogólnonarodową, uzyskali także, niebywałą w innych wojskach, żelazną dyscyplinę.
Dobro państwa wyniesione zostało na najwyższy piedestał: salus rei publicae suprema lex esto (dobro Rzeczypospolitej niechaj będzie najwyższym prawem). System rekrutacji i długoterminowość służby wojskowej dawały możność wystawiania, w razie potrzeby, coraz to nowych armii. Taktyka manipularna przyniosła niewątpliwie wiele korzyści w stosunku do poprzednio stosowanej taktyki zwartej falangi, ale wymagała większego zdyscyplinowania żołnierzy na polu walki i ścisłego pilnowania przez każdego swojego miejsca w szyku, w czym dopomagały żołnierzom znaki w manipułach.
Odstępy pomiędzy manipułami w ugrupowaniu acies triplex pozwalały na znacznie większe niż dawniej wykorzystanie broni miotającej. Lekkozbrojni, a także łucznicy i procarze, wysunięci przed front mogli w każdej chwili wycofać się na tyły ugrupowania legionu przez odstępy pomiędzy pododdziałami. Szyk ten wymagał pewnego i zdecydowanego dowodzenia manipułem . Po wycofaniu się lekkozbrojnych, którzy rozpoczynali walkę, na skrzydła lub przez odstępy pomiędzy manipułami, następowało gwałtowne natarcie masy piechoty legionowej, przy czym manipuły principes zapełniały odstępy pomiędzy manipułami hastati. Jeżeli, mimo to, nie udało się przełamać frontu nieprzyjaciela, uderzali z kolei triari, wypełniając odstępy pomiędzy manipułami pierwszej oraz drugiej linii i wszyscy razem, atakując już zwartym frontem, wykonywali ostateczne potężne uderzenie, rozstrzygające zazwyczaj o wyniku bitwy.
Zadaniem jazdy, ustawianej stale na skrzydłach, było rozbicie stojącej naprzeciw konnicy przeciwnika i uderzenie na tyły jego piechoty, co z reguły powodowało jego klęskę. Jeśli konnica nieprzyjacielska przeważała liczebnie, wówczas jazda rzymska starała się przez rozmyślną ucieczkę pociągnąć za sobą przeciwników daleko poza pole walki, aby tymczasem piechota mogła walkę rozstrzygnąć.